協(xié)作機(jī)器人視覺(jué)平臺(tái),視覺(jué)機(jī)器人協(xié)作平臺(tái)是專門(mén)為用戶解決疑難問(wèn)題的，非常具有代表性，在客戶進(jìn)行產(chǎn)品選型前，我們一般建議用戶先看下協(xié)作機(jī)器人視覺(jué)平臺(tái),視覺(jué)機(jī)器人協(xié)作平臺(tái)。這樣能對(duì)用戶選型有非常大的幫助。
協(xié)作機(jī)器人視覺(jué)平臺(tái),視覺(jué)機(jī)器人協(xié)作平臺(tái)主要功能模塊
（1）邊緣計(jì)算終端
邊緣計(jì)算終端采用NVIDIA公司的Jetson Nano處理器，該處理器具備GPU運(yùn)算功能，既可作為邊緣計(jì)算終端（即小型電腦）使用，也可進(jìn)行基于深度學(xué)習(xí)的數(shù)字圖像處理相關(guān)的分析和運(yùn)算。通過(guò)在處理器中部署視覺(jué)系統(tǒng)SDK、Python和OpenCV等相關(guān)軟件和框架，以及與外接設(shè)備的通訊協(xié)議，學(xué)生即可完成從視覺(jué)系統(tǒng)硬件搭建、圖像采集、圖像處理，到實(shí)驗(yàn)流程設(shè)計(jì)與論證，再到視覺(jué)系統(tǒng)和外部設(shè)備的聯(lián)動(dòng)控制等一系列功能，無(wú)需另外配置電腦。
邊緣計(jì)算終端主要技術(shù)參數(shù)如下：
l 處理器：64位四核CORTEX-A57，128核MAXWELL GPU；
l 內(nèi)存：4GB LPDDR，板載存儲(chǔ)：64GB；
l 接口：USB3.0×4，Micro USB×1， HDMI×1，RJ45×1，DC5.5×2.1電源接口；
l 集成Linux、Python等運(yùn)行環(huán)境，支持?jǐn)?shù)字圖像處理、機(jī)器視覺(jué)、深度學(xué)習(xí)等算法、硬件、應(yīng)用的開(kāi)發(fā)和學(xué)習(xí)。
協(xié)作機(jī)器人視覺(jué)平臺(tái),視覺(jué)機(jī)器人協(xié)作平臺(tái)特點(diǎn)和優(yōu)勢(shì)
（1）支持兩種開(kāi)發(fā)環(huán)境。實(shí)驗(yàn)軟件提供jupyter notebook和VS2015兩種開(kāi)發(fā)環(huán)境，其中jupyter notebook采用Python編程語(yǔ)言，VS2015采用C++編程語(yǔ)言，用戶根據(jù)實(shí)際需要選擇，可滿足不同院校的教學(xué)要求。
（2）源代碼開(kāi)放。開(kāi)放全部軟件框架和算法級(jí)源代碼，學(xué)生可在代碼層面，通過(guò)調(diào)參、代碼填充等方式進(jìn)行應(yīng)用和驗(yàn)證性質(zhì)的課程基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)，也可參考實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書(shū)，自行編寫(xiě)代碼，進(jìn)行相對(duì)復(fù)雜的項(xiàng)目實(shí)驗(yàn)。教師則可依托該平臺(tái)，進(jìn)行深度的二次開(kāi)發(fā)。
機(jī)械臂參數(shù)
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Mycobot-Pi |
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機(jī)械臂參數(shù) |
臂展 |
280mm |
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自由度 |
6 |
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負(fù)載 |
250g |
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電子參數(shù) |
SOC |
BroadcomBCM2711 |
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CPU |
1.5Hz |
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藍(lán)牙/無(wú)線 |
yes |
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USB |
USB3.0*2；USB2.0*2 |
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顯示屏幕 |
no |
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HDMI接口 |
microHDMI*2 |
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自定義按鍵 |
no |
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IO接口 |
40 |
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軟件平臺(tái) |
適用于 |
獨(dú)立工作 |
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編程平臺(tái) |
Debian/Ubuntu |
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ROS/Python |
內(nèi)嵌 |
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圖形化編程 |
內(nèi)嵌 |
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協(xié)作機(jī)器人視覺(jué)平臺(tái),視覺(jué)機(jī)器人協(xié)作平臺(tái)視覺(jué)系統(tǒng)主要硬件如下：
1）工業(yè)相機(jī)
l 傳感器型號(hào)：Sharp RJ33；
l 像元尺寸：3.75 μm×3.75 μm；
l 靶面尺寸：1/3”；
l 分辨率：1280×960；
l 幀率：30 fps；
l 曝光時(shí)間：34μs～1sec；
l 黑白/彩色：彩色；
接口：GiGE。
2）工業(yè)鏡頭
l 焦距：固定焦距；
l 光圈：手動(dòng)光圈；
l 像素級(jí)別：600萬(wàn)像素，F(xiàn)A 鏡頭；
l 焦距大�。�12mm ；
l F數(shù)：F2.8～F16。
3）LED光源
l 光源類(lèi)別：30度環(huán)形光源；
l LED類(lèi)型：貼片LED；
l 顏色：白色；
l 色溫：6600K；
l 功率：14.4W。
實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目
（1）基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)：Python語(yǔ)言程序設(shè)計(jì)
l python集成開(kāi)發(fā)環(huán)境搭建、軟件安裝實(shí)驗(yàn)
l python編程實(shí)驗(yàn)：計(jì)算任意輸入整數(shù)的階乘
l python編程實(shí)驗(yàn)：漢諾塔問(wèn)題
l python編程實(shí)驗(yàn)：使用蒙特·卡羅方法計(jì)算圓周率近似值
l python編程實(shí)驗(yàn)：使用Numpy進(jìn)行t檢驗(yàn)
l python 編程實(shí)驗(yàn)：使用PIL讀取、顯示和處理圖像
l python GUI編程實(shí)驗(yàn)：matplotlib數(shù)據(jù)可視化
l python GUI編程實(shí)驗(yàn)：動(dòng)態(tài)時(shí)鐘設(shè)計(jì)
（2）基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)：數(shù)字圖像處理
l 圖像的代數(shù)運(yùn)算
l 圖像變換
l 圖像分割
l 圖像平滑
l 圖像增強(qiáng)
l 彩色圖像處理
l 形態(tài)學(xué)處理
l 邊緣檢測(cè)
l 直線、圓檢測(cè)
l 三角形、矩形檢測(cè)
（3）基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)：機(jī)器視覺(jué)
l 視覺(jué)系統(tǒng)搭建與硬件操作
l 圖像采集與顯示
l 視覺(jué)定位
l 視覺(jué)系統(tǒng)的標(biāo)定
l 顏色識(shí)別
l 形狀識(shí)別
l 測(cè)量物體尺寸
l 物體有無(wú)檢測(cè)
（4）課程設(shè)計(jì)：人臉識(shí)別系統(tǒng)
l 能夠錄入人臉數(shù)據(jù)；
l 能實(shí)現(xiàn)身份認(rèn)證；
l 有專門(mén)的用戶操作界面。
（5）課程設(shè)計(jì)：目標(biāo)識(shí)別系統(tǒng)
l 能夠識(shí)別平面彩色目標(biāo)，如圓形、矩形、三角形，或者利用深度學(xué)習(xí)技術(shù)識(shí)別其他復(fù)雜結(jié)構(gòu)目標(biāo)圖案；
l 有專門(mén)的用戶操作界面。
（6）課程設(shè)計(jì)：物體缺陷檢測(cè)系統(tǒng)
l 能夠?qū)ξ矬w進(jìn)行預(yù)處理；
l 能夠檢測(cè)是否有缺陷并提取缺陷特征；
l 能夠輸出缺陷的大小，判斷目標(biāo)是否合格。
（7）課程設(shè)計(jì)：OCR字符識(shí)別系統(tǒng)
l 能對(duì)圖像進(jìn)行預(yù)處理，凸顯出視野中的字符區(qū)域；
l 能分析字符形態(tài)，如間距、高度等；
l 能將字符逐個(gè)分割出來(lái)，并進(jìn)行準(zhǔn)確識(shí)別，而后顯示。
（8）課程設(shè)計(jì)：車(chē)牌檢測(cè)與識(shí)別系統(tǒng)
l 能從視頻流中提取特定幀圖像，并進(jìn)行預(yù)處理，濾除干擾信息；
l 能從圖像中定位到車(chē)牌位置；
l 對(duì)車(chē)牌信息進(jìn)行識(shí)別，并輸出到界面。
（9）課程設(shè)計(jì)：種子計(jì)數(shù)與分級(jí)系統(tǒng)
l 能對(duì)圖像進(jìn)行預(yù)處理，濾除干擾信息；
l 能對(duì)不同種子進(jìn)行分割，統(tǒng)計(jì)有效種子的數(shù)量；
l 能逐個(gè)判別種子特征，根據(jù)分類(lèi)依據(jù)進(jìn)行種子分級(jí)。
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